Los orígenes de este castillo se remontan a una fortaleza musulmana de periodo califal (siglo X), el aspecto que apreciamos hoy en su estructura es debido a la impresionante obra de arquitectura militar que los caballeros de la Orden de San Juan de Jerusalén pusieron en pie, tras la cesión por Alfonso VIII de la antigua fortificación y el alfoz de Consuegra a la Orden.

Posee importantes innovaciones en su traza, como el imponente núcleo central, con 4 torres semicirculares ubicadas en el centro de cada uno de los lados del cuadrado que compone el castillo, lo dotan de un aspecto vigoroso e inexpugnable. A esto, hay que añadirle otros elementos defensivos como los muros artilleros, las antemurallas o bragas, las troneras, los merlones y hasta cuatro portones de acceso. En su interior cuenta con un interesante sistema de abastecimiento de agua, conserva la prisión prioral, así como la capilla, la sala de archivos y quizá la estancia más importante: la sala capitular.

Vivió su esplendor durante los siglos XIII y XV y, aunque continuó habitado, fue sufriendo un paulatino pero inexorable proceso de abandono hasta su definitivo ocaso con la desamortización de Mendizábal en el siglo XIX. 

Actualmente el castillo está restaurado y musealizado.